周教授坐下来，翻开自己带来的笔记本，上面密密麻麻写着东西：“上次我们初步聊过选题方向，今天要定下来，沈老师这边能提供无人机硬件平台和飞控系统的支持。”
“沈老师，您请。”
沈老师拍了拍手里的笔记本，笑着说：“那咱们就直接切入正题，这次创新杯，我这边根据我们实验室现有的横向项目，拟定了一个选题方案，叫作《基于超声波与双目视觉的低空森林防火巡检无人机系统》。”
“咱们可以利用双目视觉采集林间图像，再配上超声波传感器进行低空测距，实现林区的自主巡检，这个选题非常契合微软创新杯解决全球棘手问题的环保主旨。”
沈老师说完，王教授和周教授都对视了一眼，似乎奇怪对方为什么会选这个。
漆昊没有注意到他们的动作，只是本能觉得沈老师给出的选题有问题。
“沈老师，我能问个问题吗？”漆昊抬起头。
沈老师有些意外，随即笑道：“当然可以，你说。”
“如果要完成预设的结果，现有的硬件算力能吃得消吗？”
漆昊刚被C#和Python洗过脑，深知再完美的算法一旦落地成代码，都必须向物理硬件妥协。
在他这个数院学生的逻辑里，双目视觉解算三维图像本质上是海量的矩阵运算，普通单片机连个硬件浮点运算器都没有，硬啃如此高频的浮点数无异于让牛车去拉高速行驶的火车。
别说实时避障巡检了，这恐怖的算力开销砸下去，无人机还没起飞，芯片估计就能当场给大家表演一个物理冒烟。
沈老师笑了：“你是漆昊吧，难怪周教授和王教授夸你聪明。”
“确实如此，森林防火巡检的环境极其复杂，林间树木枝叶茂密，其高频且无规则的几何特征，对双目立体匹配算法来说简直就是灾难，系统会产生大量的误匹配点。”
“同时，超声波传感器在密林中受到枝叶的多路径反射干扰，再配上螺旋桨带来的强风噪，回波信号极易失真，测距误差会成倍增加。”
“我这个选题，从社会价值上来说非常给力，但在目前的硬件算力限制和复杂的物理环境面前，工程落地的难度不小，写仿真软件简单，但如果真要真机演示，大概率在第一步环境感知上，就会因为算力耗尽而直接挂掉。”
漆昊听了对方讲解，这才明白对方刚才是考他们。
“漆昊你很敏锐，既然这样的话，我昨天和两位教授讨论了下，得知你最近在学代数几何，不知道你有没有兴趣做基于代数几何方法的无人机视觉SLAM与自主导航？”
“沈老师这个如何理解？”
“目前主流的视觉SLAM方案，不管是基于特征点的还是直接法的，本质上都是在欧氏空间里做优化。”
“但无人机的应用场景非常复杂，尤其是在非结构化环境下，比如建筑物之间、桥梁下方、隧道内部，传统方法对特征点的依赖太重，一旦纹理稀疏或者光照剧变，系统就容易崩。”
沈老师在黑板上画了一个简单的框架图：“我的想法是，把整个视觉定位和三维重建的问题，放到射影几何和代数几何的框架下去处理……”
赵平在旁边听得汗流浃背。
他无比庆幸当初填志愿时，聪明了一把，避开了数学的锋芒。
他看着沈老师黑板上的内容，发现数学已经和数字没什么关系了。
他尝试拿着笔算了三次。
嗯，得到了三种不同的答案。
而一旁的漆昊，已经和沈老师进入下一个阶段的讨论了。